Что делать, если робот сталкивается с сингулярностью во время JOG или во время работы?

Когда робот достигает или приближается к сингулярности, планирующее движение, основанное на декартовых координатах, не может быть правильно инвертировано в совместное движение каждой оси, и планирование движения не может быть выполнено правильно. Могут использоваться инструкции Joint point motion или movej motion.